Мотивы (или желания) - это "чувства действий". Для удовлетворения каждой потребности, выраженной специфическим чувством, есть своё "элементарное действие" - желание, мотив. Для голода это - "есть" (питаться), для страха - бежать, драться, для любопытства - искать, исследовать, для лидерства - командовать. И так далее. Мотивы дают энергию дляпрограмм движений.

Подробнее этапы ФА выглядят так:

1.Восприятие представляет собой кодирование рецептором энергии от объекта (раздражителя) и создание его "первичноймодели" во временной памяти , "привязка" ее к координатам пространства и настройке рецептора .

2.Распознавание - поиск в постоянной памяти и активация похожей модели - эталона, "привязанной" связями к моделям потребностей и среды - ее объектов, свойств, функций. Через модель - эталон первичная модель сама определяется в системе других, в том числе и моделей потребностей и мотивов.

3.Прогнозирование: динамика первичной модели по аналогии с моделью- эталоном .

4.Оценка - определение степени "желанности" (ценности) объекта для удовлетворения потребностей и мотивов.

5.Целеполагание - выбор цели для действий - создание "модели будущего" для объекта, исходя из его первичной модели, оценки, трудностей действия и возможностей эффекторов (мышц).

6.Планирование - выбор последовательности самих действий исходя из первичной модели, модели цели, с оценкой "трудностей" этапов действий и "мощности" эффекторов. Составляется четыре плана: порядок действий, необходимые усилия, промежуточный результат, оценка по чувствам. Производится расчет: если ожидаемое приращение "приятного" в результате ФА (от удовлетворения потребности) превышает предполагаемые трудности его выполнения - то принимается.